1. Отладка контекста и информация о продукте:
Расположение отладки: Окончательная сборка сборки автомобильной производственной линии.
Тестовые машины: AGV -единицы № 1, 2 и 8.
Параметры двигателя привода AGV:
Модель: MRT20.0142
Оценка мощности: 1000 Вт
Оцененное напряжение: 48 В постоянного тока
Оценка Current: 26а
Пиковой ток: 70а
Оценка скорости: 1700 об / мин
Максимальная рабочая температура: 110 градусов
Параметры контроллера привода:
Максимальное напряжение: 60 В постоянного тока
Оценка тока: 60а
Пиковой ток: 120a
Максимальная рабочая температура: 85 градусов
Выявлена проблема: Курение, наблюдаемое из тяги AGV № 1.
2. Мониторинг Сводка данных для единиц AGV № 1, 2 и 8:
3. Предварительный анализ данных нормального мониторинга операции:
Прямое движение:
Во время нормальной работы по прямой ток двигателя колеблется между несколькими усилителями до примерно десяти ампер. Это указывает на то, что скорость нагрузки двигателя составляет менее 50%, что подтверждает, что выбор контроллера двигателя и привода соответствует требованиям прямой работы.
Боковое движение:
Во время бокового движения пиковый ток может достигать 70А (как установлено контроллером привода), но длится менее 2 секунд в нормальных условиях. Это подтверждает, что выбор двигателя и контроллера привода может обрабатывать требования бокового движения.
Влияние напряжения батареи на ток двигателя:
Во время бокового движения, когда напряжение аккумулятора падает ниже 48 В, двигатель компенсирует увеличение тока для создания достаточного крутящего момента для перемещения нагрузки. Несмотря на эти неблагоприятные условия, перегрузка двигателя была минимальной, что еще больше проверяло, что двигатель и контроллер привода являются достаточными для максимальной выходной мощности во время боковой работы.
Моторное перегрев:
Мониторинг данных из трех двигателей во время нормальной работы подтверждает, что перегрев маловероятным. Это может быть подтверждено в будущем тестирования и производства с помощью инфракрасного термометра. После 20 минут непрерывной работы AGV (приблизительно времени, необходимого для достижения теплового равновесия), измерьте максимальную температуру корпуса двигателя. Добавьте 5–10 градусов (чтобы учесть тепловую передачу от обмоток в корпус), чтобы приблизительно фактическую температуру обмотки. Если это значение ниже 110 градусов, двигатель может работать стабильно в течение длительных периодов времени. Несмотря на два случая курения, AGV № 1 не демонстрировал дальнейших аномалий во время последующих тестов, что указывает на надежные моторные характеристики.
4. Анализ потенциальных причин для перегрева моторики (курение) в AGV № 1:
Потенциальные причины:
Моторная затяжка:
Возможные причины включают неполный выпуск тормоза, что приводит к перегрузке двигателя.
Унсинхронизированные моторные скорости:
Расхождения между скоростями двух двигателей могут вызвать сценарий «толчка» или «перетягивания каната», что приведет к перегрузке.
Препятствия:
Колесный закупорка из -за мусора напольного завора может привести к приостановке двигателя. Эта проблема была исключена, поскольку AGV отодвинулась под собственной властью после экстренной остановки.
Смещенные приводные колеса:
Размещение во время работы (например, не на прямой линии, параллельной дорожке или концентрической дуге) может уменьшить комбинированную силу, вызывая перегрузку. Это было исключено с тех пор, как курение произошло после того, как AGV прошел через один метр по прямой.
Дефицит батареи:
Недостаточная выходная мощность батареи может увеличить ток двигателя, вызывая перегрев. Последующие тесты подтвердили значительное истощение емкости батареи в AGV № 1.
Неправильная конфигурация параметра контроллера или ошибка:
Неправильные настройки или неисправности в контроллере могут привести к неконтролируемым скачкам тока, что подавляет двигатель.
Отсутствие защиты температуры двигателя:
Встроенная защита температуры двигателя была либо не функциональной, либо не использовалась.
5. Действия и рекомендации:
Установить защиту контроллера привода.:
Настройте порог занижного напряжения до 44–45 В. Когда питание аккумулятора недостаточна, уменьшите скорость двигателя до более низкого выхода тока (этот механизм защиты встроен в контроллер и не может быть сброшен). AGVS замедлится и в конечном итоге остановится, чтобы защитить контроллер, двигатель и батарею.
Примечание: До инцидента с курением некоторым AGV не хватало этой защиты. Рекомендуется реализовать эту настройку во время будущей отладки и работы.
Отрегулируйте настройки защиты тока.:
Настройки тока: предел пикового тока при 70А, задержка с ограниченной защитой тока при 44А с продолжительностью 5000 мс. Если выходной ток превышает 44A в течение 5000 мс, контроллер отключится до тех пор, пока не будет получена новая команда операции.
Примечание 1: Некоторым AGV не хватало этой защиты до инцидента с курением. Будущая отладка должна обеспечить правильные настройки.
Примечание 2: Пиковой ток, предел тока и параметры времени задержки могут быть точно настроены на основе фактических условий работы.
Включить защиту температуры двигателя:
Активируйте сигнал перегрева двигателя, чтобы обеспечить эффективную защиту.
Проверьте наличие проблем с механическим или подключением:
Для таких причин, как неполное выпуск тормоза или расхождения скорости между двигателями, перепроверьте и подтвердите соединения, чтобы устранить свободные или неисправные компоненты.
Интегрировать загрузку данных в верхние системы управления:
Загрузите данные двигателя в систему верхнего управления перед выключением или посторонним видом, чтобы сравнить с новыми данными во время перезапуска. Кроме того, включите операции об нулевом Encoder в HMI для устранения устранения неполадок.
Управляя этими точками, надежность двигателя AGV и безопасность эксплуатации могут быть значительно повышены.
