Расположение центральной оси и диагональное расположение — это два распространенных метода структурного проектирования рулевого колеса AGV, каждый из которых имеет свои уникальные характеристики и подходящие области применения. Давайте проанализируем эти две планировки в сравнительном обзоре:
I. Схема центральной оси
Структура макета:
Рулевое колесо AGV установлено вдоль центральной оси корпуса AGV, обычно расположено симметрично с обеих сторон, как показано на изображении ниже:
Структурные характеристики:
Рулевое колесо AGV расположено вдоль центральной линии корпуса AGV, симметрично спереди назад.
При движении по прямой передние и задние колеса водолаза регулируются под одинаковым углом, чтобы компенсировать отклонения от траектории.
Во время вращения левое и правое колеса дайвера поворачиваются на 90 градусов, превращаясь в дифференциальные колеса, обеспечивающие вращение на месте.
Преимущества:
Структура относительно проста и обеспечивает хорошую стабильность.
Легко добиться прямолинейного движения и вращения на месте.
Подходящие сценарии:
Идеально подходит для сценариев, требующих высокой стабильности и точного движения.
Подходит для автоматических транспортных средств с большими нагрузками, требующих стабильного движения.
II. Диагональная раскладка
Структура макета:
Ведущее колесо AGV установлено по диагонали на корпусе AGV, причем два ведущих колеса расположены в противоположных углах, как показано на рисунке ниже:
Структурные характеристики:
Колеса AGV Diver расположены симметрично вокруг центра корпуса AGV, обычно вдоль диагональной линии AGV.
Регулировка движения, как правило, более сложна по сравнению с компоновкой центральной оси и часто требует более точных алгоритмов управления.
Преимущества:
Обеспечивает большую гибкость и маневренность, чем центральная компоновка; тяга может превосходить расположение центральной оси в определенных движениях.
Позволяет выполнять сложные движения в ограниченном пространстве.
Подходящие сценарии:
Идеально подходит для сценариев, требующих частой смены направления и сложных движений.
Подходит для низкопрофильных AGV, таких как туннельные AGV, где диагональная компоновка лучше подходит для помещений с низким клиренсом.
III. Сравнительный анализ в процессе эксплуатации
3.1 Прямолинейное движение вдоль оси корпуса AGV
Сначала рассмотрим модели привода для центральной и диагональной компоновки при прямолинейном движении, как показано ниже:
На левом изображении выше, показывающем центральную компоновку, оба колеса дайвера выравниваются по одной и той же траектории при движении вперед или назад. Любая разница в скорости или проскальзывание водолазных колес, приводящая к нестабильной фактической скорости или неравномерной мощности, не повлияет на положение транспортного средства. Это влияет только на скорость по пути, указанному красной стрелкой, проявляясь в виде колебаний скорости из-за натяжения между колесами.
На правом изображении выше, при диагональном расположении, результирующая сила (показана зеленым) существует вдоль пути, отмеченного красной стрелкой. Разница в скорости или проскальзывание колес в этой компоновке заставит автомобиль сместиться в сторону более медленного или скользящего колеса, в результате чего корпус AGV наклонится в этом направлении. Это несоосность приводит не только к напряжению между колесами, но также к колебаниям скорости и боковым раскачиваниям.
3.2 Боковое движение перпендикулярно оси корпуса AGV
Далее давайте посмотрим на боковое перемещение моделей с центральным и диагональным приводом, как показано ниже:
Как в центральном, так и в диагональном расположении боковое движение создает результирующее плечо силы (показано зеленым) вдоль пути, показанного красной стрелкой. Здесь любая разница в скорости или проскальзывание водолазных колес приведет к наклону транспортного средства в сторону более медленной или скользкой стороны, что приведет к перекосу и приведет к колебаниям скорости и боковому раскачиванию.
3.3 Вращение на месте вокруг корпуса AGV
Наконец, давайте рассмотрим модели приводов для центральной и диагональной компоновки при вращении на месте, как показано ниже:
Когда AGV вращается на месте, центральная компоновка имеет более короткий силовой рычаг (показан зеленым) по сравнению с диагональной компоновкой. Таким образом, для AGV, требующих частой ротации на месте, диагональная компоновка дает преимущество.
Заключение:
Центральная и диагональная планировки имеют свои сильные стороны. Выбор компоновки зависит от конкретного применения и требований AGV. Центральная компоновка обеспечивает большую стабильность и простоту управления, а диагональная компоновка подчеркивает гибкость и высокую грузоподъемность. На практике при выборе компоновки важно учитывать сильные и слабые стороны алгоритмов управления. Ключевым моментом является рассмотрение конкретных требований и анализ каждого случая индивидуально; избегайте чрезмерного упрощения или вырывания элементов из контекста для справки.
